Kaley Cuoco es Penny, camarera y aspirante a actriz. Es amiga de los cuatro solo por accidente al ser vecina de Sheldon y Leonard y durante las primeras temporadas es la única amiga del sexo opuesto del grupo. Es camarera en el restaurante "La Fábrica de Tartas de Queso" ("The Cheesecake Factory").
Fue el amor platónico de Leonard durante las primeras temporadas, hasta que comenzaron una anhelada relación amorosa en la tercera temporada. No le interesan los asuntos intelectuales, es una chica joven y algo alocada viviendo el sueño americano y con metas de ser actriz.
De cierta forma, Penny es quien intenta hacer la vida de sus amigos un poco más "normal", ya que se da cuenta de que ellos están ansiosos por conocer personas y establecer relaciones sociales (a excepción de Sheldon). Penny les invita a fiestas, organizó el primer cumpleaños de Leonard, y en general trata que sus nuevos amigos conozcan más la vida de las personas corrientes.
Sus relaciones sentimentales siempre han sido malas, ya que, como ella las describe: "O solo salgo con idiotas insensibles, o eran geniales y yo los convierto en idiotas insensibles". En un primer momento, intentó salir con Leonard pero ella misma se sentía menospreciada por éste y su elevado intelecto, sin embargo en la tercera temporada comienza una relación con él que termina cuando ella no está segura de sus sentimientos.
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